安徽西门子模块供货商

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 1968年,通用公司需要开发一种能够替代硬接线继电器的设备,于是PLC就应运而生。自诞生以来,PLC一直使用梯形图逻辑进行编程。PLC可以轻松的控

制使用数字和模拟量设备的过程,但是如果要去控制那些更复杂的、本质上是顺序控制的过程,使用PLC比使用BASIC、 C或 C#语言实现要困难的多。经

过多年的演化,PLC已经可以使用BASIC或C语言进行编程,但是在大多数情况下,仍然依赖于梯形图(是IEC61131-3规定的编程语言的一种)。

 很多低端PLC通过步进或直接输出来支持运动控制。利用价格更高的专用模块,则可以实现某些更高 级的运动控制,但是必须将这些模块增加到基本系

统中去。即使这样,大多数设备仍然使用梯形图逻辑进行编程,这需要对编程环境具有较深入的了解,而编程环境则随着生产厂家的不同而有所不同,更高 

级的功能通常由专用的功能块来实现。

运动控制器

 在通用市场上,典型运动控制器一般包括插值运动(线性和圆形)、协调运动、齿轮、凸轮和事件触发运动(使用传感器和位置锁存器)等。更古老的运动

控制器则在每个轴上使用专用的输入、输出设备。运动输入包括启用、过行程限位器和解码输入(每个轴一或两个);运动输出包括伺服指令(一般情况下

为+/- 10 V的模拟量)和步进指令(步进或直接)。大多数控制器还包含一些具有基本功能的I/O。新控制器则依赖于诸如EtherCAT或Mechatrolink的网

络来将控制信号传送给驱动器,并发送和接收数字I/O信号,这些I/O通过硬接线与驱动器直接连接。

 在处理互联轴的运动时,典型的运动控制器无法与机器人控制器抗衡。在使用典型的运动控制器时,如果Z终结果是要运动到某个特定点,则必须为每个

轴计算出正确的位置。机器人和其它带有机械互联机制的机械设备,则需要逆向运动学。使用逆向运动学,需要使用公式,将现实空间的特定点转换为单

个位置信息,机器人的每个关节(或轴)利用这些位置信息,将机械互联的机械设备移动到目的点。由于范围比较广,而且变化也比较多,因此应用这些系统

时,需要对专门的编程环境有相当深度的了解。