广州西门子电源（中国）总代理

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在通用市场上，典型运动控制器一般包括插值运动（线性和圆形）、协调运动、齿轮、凸轮和事件触发运动（使用传感器和位置锁存器）等。更古老的运动控制器则在每个轴上使用专用的输入、输出设备。运动输入包括启用、过行程限位器和解码输入（每个轴一或两个）；运动输出包括伺服指令（一般情况下为+/- 10 V的模拟量）和步进指令（步进或直接）。大多数控制器还包含一些具有基本功能的I/O。新控制器则依赖于诸如EtherCAT或Mechatrolink的网络来将控制信号传送给驱动器，并发送和接收数字I/O信号，这些I/O通过硬接线与驱动器直接连接。

 在处理互联轴的运动时，典型的运动控制器无法与机器人控制器抗衡。在使用典型的运动控制器时，如果Z终结果是要运动到某个特定点，则必须为每个轴计算出正确的位置。机器人和其它带有机械互联机制的机械设备，则需要逆向运动学。使用逆向运动学，需要使用公式，将现实空间的特定点转换为单个位置信息，机器人的每个关节（或轴）利用这些位置信息，将机械互联的机械设备移动到目的点。由于范围比较广，而且变化也比较多，因此应用这些系统时，需要对专门的编程环境有相当深度的了解。

PLC的类型

 PLC按结构分为整体型和模块型两类，按应用环境分为现场安装和控制室安装两类；按CPU字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。从应用角度出发，通常可按控制功能或输入输出点数选型。

 整体型PLC的I/O点数固定，因此用户选择的余地较小，用于小型控制系统；模块型PLC提供多种I/O卡件或插卡，因此用户可较合理地选择和配置控制系统的I/O点数，功能扩展方便灵活，一般用于大中型控制系统。

 二）输入输出模块的选择

 输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一。例如对输入模块，应考虑信号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求。对输出模块，应考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广、寿命短、响应时间较长等特点；可控硅输出模块适用于开关频繁，电感性低功率因数负荷场合，但价格较贵，过载能力较差。输出模块还有直流输出、交流输出和模拟量输出等，与应用要求应一致。

可根据应用要求，合理选用智能型输入输出模块，以便提高控制水平和降低应用成本。