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西门子S7-200PLC运动控制模块EM253寻找参考点的问题——西门子PLC、西门子模块

在解答S7-200运动控制模块EM253寻找参考点的问题时,常常发现客户很容易混淆一些名词和概念,进而给大家的功能实现带来困扰。比如说:“RP”、“RPS”、“参考点”、“参考点寻找过程”、“RP偏移量”、“ZP”、“零脉冲”等名词。这些词看上去很相似,但有时它表示的含义是有差别的。

JT我们就聊聊这些名词的含义和区别,并用几个例子介绍一下运动控制中寻找参考点的过程。

    一.名词概念解释

    RPS——参考点信号,是从外接开关传感器(接近开关或者行程开关)传过来的信号。

    RP(Reference point )——参考点,用于定义JD位置坐标。这个参考点是通过RPS确定的,本身并没有实质性的硬件设备。

    RP偏移量(RP_OFFSET)——是指从RP到零点的距离。

    ZP——零脉冲信号,是电机编码器每转一圈所产生的信号。

    有时,大家会把ZP和RP搞混。大家在某些情况下能看到“零点”这个词,我们会误认为“零点”就是ZP。“零点”顾名思义,就是JD位置为0的点,当RP的JD坐标为0(即RP_OFFSET=0)时,RP与零点是同一个点;当RP的JD坐标不为0时,他们就是两个不同的点,参考点不一定坐标为0。而ZP是由编码器产生的一个信号,显然和“零点”是稍有差异的。

    二.寻参步骤和过程

    设置EM253寻找参考点功能是利用运动控制向导来实现的。基本分为两步:

    DY步:设置参考点寻找速度(快速寻找速度和慢速寻找速度),初始寻找方向和Z终接近参考点方向。(注:在高 级参考点选项中可以设置RP偏移量)

    第二步:组态寻找参考点的顺序。也就是手册中提到寻参模式。

    下面利用两个示例,帮助我们深入学习和理解以上的这些名词概念。同时,大家也可以利用《S7-200系统手册》第九章中RP寻参模式的示意图进一步了解相关知识。

    向导中设置初始寻找方向为正向,Z终接近方向为正向。选择模式1。如果起点在如图(1)位置,执行POS_RSEEK指令后,手选按照高速正向寻找,当检测到RPS信号上升沿后,由高速降低到低速继续寻参,当RPS信号失效即检测到RPS下降沿时,则以当前点作为参考点,即终点。

如果向导中高 级RP选项设置RP_OFFSET=0,当找到参考点后,则当前位置即为零点。如果RP_OFFSET非零,例如RP_OFFSET=150,则当找到参考点后,当前位置即为150。

    这里抛砖引玉,按照以上的思路,大家可以进而学习了解RP寻找模式1和模式2的其他运动轨迹。