西门子模块授权(代理)商

西门子模块授权代理商

浔之漫智控技术（上海）有限公司（xmz-wh-shqw）

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我们的西门子SIVACON低压配电柜，通过了中国国家强制性产品3C（6300A）认证，得到了广大客户的信赖；我们也可根据客户要求，设计制造经济的、满足各种用途需要的西门子低压控制柜，为OEM机床厂、生产设备制造厂配套。

在传统优势行业的基础上，SFAE的西门子低压电柜业务正大力向新的行业领域拓展，获得了多个令人鼓舞的大订单。公司于2006年喜获中国电气工业100强，截至2009年排名上升至56位。

SFAE为客户提供从设计、制造、调试到服务的西门子低压电柜产品全面解决方案，致力于与客户建立长期的伙伴关系，与客户携手在市场竞争中取得成功。

电动执行器应用广泛，其中使用Z广的为西门子电动液压执行器，如SKC62，SKD62等。机械式执行器（开关量）如SQX62也广泛应用。在球阀，风阀中，角行程执行器使用Z多。

SPPA-T3000的主要优势，控制管理的新基准：

操作方便，支持运营者进行主控               

西门子S7-200PLC运动控制模块EM253寻找参考点的问题——西门子PLC、西门子模块

在解答S7-200运动控制模块EM253寻找参考点的问题时，常常发现客户很容易混淆一些名词和概念，进而给大家的功能实现带来困扰。比如说：“RP”、“RPS”、“参考点”、“参考点寻找过程”、“RP偏移量”、“ZP”、“零脉冲”等名词。这些词看上去很相似，但有时它表示的含义是有差别的。

JT我们就聊聊这些名词的含义和区别，并用几个例子介绍一下运动控制中寻找参考点的过程。

    一．名词概念解释

    RPS——参考点信号，是从外接开关传感器（接近开关或者行程开关）传过来的信号。

    RP（Reference point ）——参考点，用于定义JD位置坐标。这个参考点是通过RPS确定的，本身并没有实质性的硬件设备。

    RP偏移量（RP_OFFSET）——是指从RP到零点的距离。

    ZP——零脉冲信号，是电机编码器每转一圈所产生的信号。

    有时，大家会把ZP和RP搞混。大家在某些情况下能看到“零点”这个词，我们会误认为“零点”就是ZP。“零点”顾名思义，就是JD位置为0的点，当RP的JD坐标为0（即RP_OFFSET=0）时，RP与零点是同一个点；当RP的JD坐标不为0时，他们就是两个不同的点，参考点不一定坐标为0。而ZP是由编码器产生的一个信号，显然和“零点”是稍有差异的。

    二．寻参步骤和过程

    设置EM253寻找参考点功能是利用运动控制向导来实现的。基本分为两步：

    DY步：设置参考点寻找速度（快速寻找速度和慢速寻找速度），初始寻找方向和Z终接近参考点方向。（注：在高 级参考点选项中可以设置RP偏移量）

    第二步：组态寻找参考点的顺序。也就是手册中提到寻参模式。

    下面利用两个示例，帮助我们深入学习和理解以上的这些名词概念。同时，大家也可以利用《S7-200系统手册》第九章中RP寻参模式的示意图进一步了解相关知识。

    示例1：

    向导中设置初始寻找方向为正向，Z终接近方向为正向。选择模式1。如果起点在如图(1)位置，执行POS_RSEEK指令后，首先按照高速正向寻找，当检测到RPS信号上升沿后，由高速降低到低速继续寻参，当RPS信号失效即检测到RPS下降沿时，则以当前点作为参考点，即终点。

如果向导中高 级RP选项设置RP_OFFSET=0,当找到参考点后，则当前位置即为零点。如果RP_OFFSET非零，例如RP_OFFSET=150，则当找到参考点后，当前位置即为150。

    这里抛砖引玉，按照以上的思路，大家可以进而学习了解RP寻找模式1和模式2的其他运动轨迹。

在以上的示例中，我们谈到了模式1和模式2。这两种模式中是没有“ZP”零脉冲的概念。那么什么时候需要考虑“ZP”零脉冲呢？为什么要在寻参模式中使用ZP信号作为Z终定位的依据呢？

    接下来我们介绍一点背景知识：

    一些数控机床会采用带增量型编码器的伺服电机。编码器采用光电原理将角位置进行编码，在编码器输出的位置编码信息中，会有一个零脉冲信号，编码器每转产生一个零脉冲。当伺服电机安装到机床床身时，伺服电机的位置确定，编码器零脉冲的角位置也就确定了。

由于编码器每转产生一个零脉冲，在坐标轴的整个行程内有很多零脉冲，这些零脉冲之间的距离是相等的，而且每个零脉冲在机床坐标系统的位置是JD确定的。为了确定坐标轴的原点，可以利用某一个零脉冲的位置作为基准，这个基准就是坐标轴的参考点。

    结合示例1，我们已经知道真正能够确定寻参后电机在轨道上位置的是RPS的右侧边沿，然而RPS是外部接入的开关信号，难免会出现偏移。这将使得寻参后的RP发生偏移。

这样就不能保证每次寻参后电机都能停在轨道的相同位置。然而根据ZP的定义可以想见：电机及其随动设备一旦安装完毕，ZP信号在运行轨道上的位置也随之固定。如果采用穿过RPS后的ZP数来定位，即使RPS信号的下降沿有一点点偏移，Z终的RP都将定位在确定的位置。所以说，综合使用RPS信号和ZP信号作为Z终定位的依据，会使得RP(参考点)的定位更加JQ。