江苏西门子授权一级总代理

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1968年，通用公司需要开发一种能够替代硬接线继电器的设备，于是PLC就应运而生。自诞生以来，PLC一直使用梯形图逻辑进行编程。PLC可以轻松的控制使用数字和模拟量设备的过程，但是如果要去控制那些更复杂的、本质上是顺序控制的过程，使用PLC比使用BASIC、 C或 C#语言实现要困难的多。经过多年的演化，PLC已经可以使用BASIC或C语言进行编程，但是在大多数情况下，仍然依赖于梯形图（是IEC61131-3规定的编程语言的一种）。

 很多低端PLC通过步进或直接输出来支持运动控制。利用价格更高的专用模块，则可以实现某些更高 级的运动控制，但是必须将这些模块增加到基本系统中去。即使这样，大多数设备仍然使用梯形图逻辑进行编程，这需要对编程环境具有较深入的了解，而编程环境则随着生产厂家的不同而有所不同，更高 级的功能通常由专用的功能块来实现。

 在通用市场上，典型运动控制器一般包括插值运动（线性和圆形）、协调运动、齿轮、凸轮和事件触发运动（使用传感器和位置锁存器）等。更古老的运动控制器则在每个轴上使用专用的输入、输出设备。运动输入包括启用、过行程限位器和解码输入（每个轴一或两个）；运动输出包括伺服指令（一般情况下为+/- 10 V的模拟量）和步进指令（步进或直接）。大多数控制器还包含一些具有基本功能的I/O。新控制器则依赖于诸如EtherCAT或Mechatrolink的网络来将控制信号传送给驱动器，并发送和接收数字I/O信号，这些I/O通过硬接线与驱动器直接连接。

 在处理互联轴的运动时，典型的运动控制器无法与机器人控制器抗衡。在使用典型的运动控制器时，如果Z终结果是要运动到某个特定点，则必须为每个轴计算出正确的位置。机器人和其它带有机械互联机制的机械设备，则需要逆向运动学。使用逆向运动学，需要使用公式，将现实空间的特定点转换为单个位置信息，机器人的每个关节（或轴）利用这些位置信息，将机械互联的机械设备移动到目的点。由于范围比较广，而且变化也比较多，因此应用这些系统时，需要对专门的编程环境有相当深度的了解。