广州西门子伺服电机一级销售商

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通过参数选择编码器的额定电压(5 或 15V)。脉冲编码器的电源为额定 15V 的可以从直流变频器获得。

5V 编码器需要外部电源供电。脉冲编码器从三个轨上进行评估:轨道 1、轨道 2 和零标志。但是,带有零标志的脉冲编码器也可以使用。可以使用零标志感测位置的实际值。编码器脉冲的醉高频率可以为 300kHz。推荐使用醉少每转 1024 个脉冲的脉冲编码器(以便在低速下实现平滑运行)。

没有转速计而使用 EMF 控制运行

速度的实际值编码器不需要闭环 EMF 控制。在这种情况下,此设备的输出值在直流变频器内测量。测得的电枢电压通过电机上的内部压降补偿(IR 补偿)。补偿的等级在电流控制器优化运行时自动确定。这种控制方法的准确度(由电机电枢电路电阻内的温度相关变化定义)大约为 5%。我们推荐当电机运行在温暖的环境下时,重复进行电流控制器优化运行,以获得较高的jingque度。如果对jingque度要求很高,而且不能安装编码器,且电机需要运行在电枢电压控制范围内,可以使用闭环 EMF 控制。

注意:在此模式下,无法进行 EMF 相关的弱磁。

可自由选择速度实际值信号

在这种模式下,任何连接器编号都可以选择作为速度实际值信号。如果速度实际值感测实现在了一个辅助技术模块上,就特别应该选择此设置。

在速度实际值传输给速度控制器之前,可以使用一个参数化的平滑元件(PT1 元件)和两个可调带组滤波器进行平滑。带组滤波器主要用于过滤掉由机械谐振引起的谐振频率。谐振频率和滤波器品质因数可以设置。

斜坡函数发生器

当在设定值输入上引入了一个阶跃变化时,斜坡函数发生器会采用恒定的上升率改变信号的设定值。斜坡上升时间和斜坡下降时间可以独立的进行选择。此外,斜坡函数发生器在斜坡时间开始结束时会有起始和结束舍位(加速限制)。

任何时候斜坡发生器都可以独立设置。

对于斜坡发生器倍数有三个参数可以设置;可以通过二元选择输入或串口(通过binector)进行选择。斜坡函数发生器参数可以在运行中切换。此外,通过一个连接器可以对参数组 1 的值应用倍增系数(通过一个连接器修改斜坡函数发生器数据)。在输入斜坡函数发生器倍数为 0 时,速度设定值直接从速度控制器输入。

速度控制器

速度控制器会对设定值和实际速度值进行对比,如果有偏差,就在电流控制器中输入一个合适电流设定值(原则:使用更低等级的电流控制器控制速度)。速度控制器被实现成了带有附加 D 组件(可以选择)的 PI 控制器。此外,可开关的下降功能可以参数化。所有的控制器参数都可以独立调整。Kp(增益)值可以根据连接器的信号(内部或外部)调整。

在这种情况下,速度控制器的 P 增益可以根据实际速度值、实际电流值、设定值-实际值的距离或卷筒直径调整。可以进行预控制,以便在速度控制环路上实现高动态性能。为了实现此目的,例如根据摩擦和驱动器的惯性运动,在速度控制器之后可以增加一个转矩控制信号。摩擦和惯性运动补偿使用自动优化运行来决定。