深圳西门子中国授权一级总代理

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机器人控制器

机器人控制器已经被用于实现某些复杂机械设备的Z优控制。大多数控制器都是为某个特定的设备定制生产，需要使用厂家自有的专门编程语言进行编程，这些编程语言因产品平台的不同而有很大的差异。如果机器人控制器用于控制其为之定制的对象，效率很高，但是在通讯性能、集成性能以及可编程能力方面则不是Z好的。

 过去，一般只有特定的机器人控制器CONTROL ENGINEERING China版权所有，支持动力学和逆向动力学。现在，提供部分机器人类型指令的运动控制器更为常见，尤其是面向包装自动化的控制器。机器人控制器和运动控制器之间的界限正在变得模糊，但是仍需要编程人员在这些不同的系统之间进行协调，因为每个系统的编程都使用了为某个目的而专门设计的语言。

 PLC和运动控制的结合

 负责运动控制的PLCopen工作组，已经将运动控制程序的各个方面进行了标准化，并从逻辑上对其进行了定义。这是一种将PLC、机器人和运动控制集成到一种易于理解和常见的语言中去的Z佳尝试。

 其中很多的功能块都是Z基本的，比如：相对和JD运动，在很多运动控制系统中，都是非常简单、易懂的功能块。在所需运动的难度增加的时候，多个控制系统的标准化、统一的外观以及用户体验，就成为一种优势。

 例如：当任何一个运动停止，下一个运动还没有开始的时候，将相对或JD运动串联起来，非常简单。但是设想一组更复杂的运动：在轴的速度没有变为零的时候，就需要转向下一个运动，这样在轴的整个运动路径中，将单个运动汇合成多个运动。PLCopen运动控制规范制定了标准的混合操作，这样编程人员利用生产制造商可以利用的、常见的混合和转变模式，实现混合运动。

 在移动由数学模型控制的通过机械互联的多个轴系时，一个Z基本的问题是，对于同步移动来讲，通常并不清楚哪一个轴是关键轴。所以当故障发生时，运动控制器一般不能判断其它哪些轴受到影响。通过定义运动组，PLCopen对此进行了处理，从而使得当其中一个轴组发生故障时，控制器能够产生一个适当的故障响应。成组的概念，使编程人员获得更大的自由度，集中精力处理机器所要求的特定任务，通过实施图中所示的组状态机器，由控制器来完成组功能。