西门子PLC中国一级总代理 

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       在移动由数学模型控制的通过机械互联的多个轴系时，一个Z基本的问题是，对于同步移动来讲，通常并不清楚哪一个轴是关键轴。所以当故障发生时，运动控制器一般不能判断其它哪些轴受到影响。通过定义运动组，PLCopen对此进行了处理，从而使得当其中一个轴组发生故障时，控制器能够产生一个适当的故障响应。成组的概念，使编程人员获得更大的自由度，集中精力处理机器所要求的特定任务，通过实施图中所示的组状态机器，由控制器来完成组功能。

PLCopen运动控制规范的第四部分包含了可以协调运动控制的功能块，对其DY和第二部分在三维空间多轴运动控制的协调功能进行了扩展，以满足在此领域中绝大部分的应用需求。它们定义了一套标准的功能块，可在三维空间内应用于复杂的运动控制，包括运动转变功能块。一般情况下，这些转变功能块由供应商提供，所以对大多数生产制造商而言，如果运动控制器不支持，则不能添加此功能。目前获得支持的主要是SCARA 和DELTA机器人。此外，任何编程人员都可以编程实现自己的运动转换功能。当需要将实际位置转换为关节空间，或者将关节空间转换为实际位置时，专用程序就可以调用这些运动程序。

该标准在原先一直相互独立的PLC、计算机数字控制、机器人控制以及运动控制领域之间架起了一座桥梁。目前，利用一台类似PLC的系统，就可以实现对一个完整的机械设备控制程序的编程。该标准使机器人控制器和运动控制器，不再是相互独立的系统，而是集成为控制系统的一部分。西门子PLC中国一级总代理 

将运动控制和逻辑控制在一个软件包中实现，所带来的Z重要的优势包括：在逻辑控制器和运动引擎之间无限制的数据交换，而且没有延迟，在传统的系统中，延迟会影响设备的性能。事实上，现在利用机械设备控制器就可以在机器人和外设的伺服轴之间实现完美的同步，这在以前CONTROL ENGINEERING China版权所有，只能在机器人控制领域才可以实现。

 独立编程

 Z后，PLCopen标准允许独立编程，完全摆脱对硬件或特定生产制造商的依赖。如果不同的硬件供应商支持同样的基础代码，具有同样的行为模式，编程人员就不必学习每个生产制造商的专有编程语言了。这样，就可以在更短的时间内，更快的开发出具有更高精度的复杂机械设备控制系统，并将其投入到市场。通过减少工程复杂性、降低对专门培训的需求，PLCopen使得这种开发成为可能，这样对众多的现有PLC编程人员来讲，整个系统就显得非常熟悉了。西门子PLC中国一级总代理 

越来越多的Z终用户要求使用常用的PLC语言，来实现机器人、运动控制器和PLC的编程，这便于机器设备制造商的编程人员来理解，也便于Z终用户的服务人员进行维护。为了降低复杂性，使三个独立的平台从外观、用户体验以及功能上更加协调。负责运动控制的PLCopen工作组已经提出了一系列的标准化工具，允许从类似于PLC的编程环境中直接运行协调运动。

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