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西门子步进电机的运行要有一电子装置进行驱动,这种装置就是步进电机驱动器,它是把控制系统发出的脉冲信号,加以放大以驱动步进电机。
西门子步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比,控制步进脉冲信号的频率,可以对西门子电机JQ调速;控制步进脉冲的个数,可以对电机JQ定位。因此典型的步进电机驱动控制系统主要由三部分组成:
1、驱动器:脉冲分配、电流放大。
2、步进控制器:人机接口、运动规划、I/O控制。
3、步进电机:驱动负载。
可参考以下步进驱动器选型指南:
驱动器的电流:电流是判断驱动器驱动能力大小的依据,通常驱动器Z大额定电流不能大于电机的额定电流。驱动器输出电流设定决定电机的力矩,电流设定值越大时,电机输出力矩越大,但电流设定过大时电机和驱动器的发热也比较严重。通常的设定方式采用步进电机额定电流值作为参考、但实际应用中的Z佳值应在些基础上调整。驱动器的电流主要规格有:2.0A、3.0A、4.0A、6.0A、8.0A等。
驱动器的供电电压:驱动器的输入电压的高低决定电机的高速性能。供电电压越高,电机高速时力矩越大,越能避免高速进失步。但电压过高会导致驱动器过压保护,电机发热较多,可能导致驱动器损坏。在高压下工作时,电机低速运动的振动会大一些。常规输入电压有 24VDC,48VDC等。
驱动器的细分:步进电机驱动器的工作模式有整步、半步、细分,主要区别在于电机线圈电流的控制精度。通常步进电机都有低频振动的特点,通过细分设置可以改善电机低速运行的平稳性。
伺服驱动器可以选择的工作模式有:开环模式、电流模式(力矩模式)、电压模式、IR补偿模式、编码器速度模式、Hall速度模式、模拟位置环模式(ANP模式)、测速机模式。(以上模式并不全部存在于所有型号的驱动器中)
开环模式
输入命令电压控制驱动器的输出负载率。此模式用于无刷电机驱动器,和有刷电机驱动器的电压模式相同。
电流模式(力矩模式)
输入命令电压控制驱动器的输出电流(力矩)。驱动器调整负载率以保持命令电流值。如果伺服驱动器可以速度或位置环工作,一般都含有此模式。
电压模式
输入命令电压控制驱动器的输出电压。此模式用于有刷电机驱动器,和无刷电机驱动器的开环模式相同。
IR补偿模式
输入命令控制电机速度。IR补偿模式可用于控制无速度反馈装置电机的速度。驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。当命令响应为线性时,在力矩扰动情况下,此模式的精度就比不上闭环速度模式了。
编码器速度模式
输入命令电压控制电机速度。此模式利用伺服电机上编码器脉冲的频率来形成速度闭环。由于编码器的高分辨率,此模式可用于各种速度的平滑运动控制。
Hall速度模式
输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上hall传感器的频率来形成速度闭环。由于hall传感器的低分辨率,此模式一般不用于低速运动应用。
模拟位置环模式(ANP模式)
输入命令电压控制电机的转动位置。这其实是一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式(如可调电位器、变压器等)。在此模式下,电机速度正比于位置误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。
测速机模式
输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上模拟测速机来形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性,此模式适合很高精度的速度控制。当然,在低速情况下,它也容易受到干扰。
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